Direk sürücü tork motoru dairesel ızgara

Dairesel (açı*) encodeçler çeşitli makineler ve ekipmanlarda kullanılabilir. Bir döner encodeç, konum ölçümü yapan bir okuyucu başı ve döner encodeçin silindirik veya diski yüzeyine oyuklu hassas bir ölçekten oluşur. Okuyucu başı, düzenli aralıklarla yerleştirilmiş ölçek işaretlerini optik olarak algılayarak bunu bir analog veya dijital sinyal olarak ileterek konumu ölçer. Daha sonra, sinyal bir dijital göstergedeki (DRO) veya hareket kontrolörü vasıtasıyla konum okumasına dönüştürülür.

Birçok modern otomasyon sistemi, döner bilgisayar-plate (CTP) ön-basım sistemleri, makine aracı A, B ve C eksenleri, yüzey montaj makineleri, şekil ölçüm sistemleri, wafer işleme ve denetim ekipmanları ve goniometreler gibi, kesin döner hareket gerektirir. Farklı uygulamalar, işlevselliğinin optimize edilmesi için farklı kombinasyonlardaki kodleyici performansı ve özelliklerini gerektirir - bazıları doğruluk, diğerleri ise tekrarlanabilirlik, yüksek çözünürlük veya hız döngüsü kontrolü için düşük siklojik hata gereklidir. Teknik özellikler ve işlevselliği arasında en iyi dengeyi sunan bir kodlayıcı seçmek zordur ve az sayıda kodlayıcı tüm gereksinimlere uygun düşer.

Hassas hareket kontrolü, sistemin doğruluğuna ve dinamik yanıtına bağlıdır. Doğru pozisyon ölçümü önemli olsa da, sistem hassas konum kontrolü olmadan doğru çalışmayacaktır. Doğrudan sürücü rotasyonel motorlar veya tork motorları, çok dar bir açı aralığında yüksek tork ve hassas servo kontrol sunar. Yük, sürücü motörüne doğrudan bağlı olduğundan, geri vuruşu, histerezi, dişli hatalarını veya kemer uzamasını tetikleyebilecek aktarma bileşenlerini kurmak gerekmez, bu da mükemmel bir dinamik yanıt sağlar. Büyük delikli tork motorlarının çerçevesiz yapısı, şaft encoder'ı bağlamak için açık bir Kopula sağlamasa da, halka encoder basit bir çözümdür. Ayrıca, rotasyonel encoder, yüke benzer şekilde sürücü motörüne katı bir şekilde bağlı olabilir ki bu da sistemdeki gereksiz boşlukları ortadan kaldırır. Ölçüm veya herhangi bir kontrol sisteminde, encoder'ın sürücü motörüne mümkün olan kadar yakınız olması istenebilir; bu da özellikle servo bant genişliği arttıkça servo performansını etkileyebilen potansiyel şaft rezonanslarını en aza indirger.

Döner kodlayıcılar, kesin açısal konum geri bildirimi sağlama için harika bir çözümdür. Bir motoru seçerken olduğu gibi, doğru döner kodlayıcıyı seçmek, kodlayıcının doğruluğuna etki eden faktörlerin anlaşılması ve gerçek özelliklere dayalı olarak performans eksikliklerini aşma yöntemlerinin iyi bilinmesi gerektiği anlamına gelir. Döner bir kodlayıcı seçerken, doğruluk ve çözünürlük yanı sıra veri oranı, sistem boyutu, karmaşıklığı ve maliyet gibi bir dizi parametreyi göz önünde bulundurmak akıllıca olacaktır. Bugün, doğrusal ızgara yüzlerce nanometre doğruluğunda ölçüm yapabilirken, döner ızgara bir köşe saniyesi içinde ölçülebilir. Bir dime saniyesi çok küçük bir açıdır:
•Bu açı, 206,25 mm yarıçapında 1 μm yay uzunluğuna karşılık gelen açı olarak ifade edilebilir.
•Bu açı, yerin merkezi ile yüzeydeki 30 m mesafesi arasındaki açı olarak ifade edilebilir.
• 1 devirde dakikada (rpm) 1,3 MHz veri oranı çözünürlüğüne ulaşır.

Gerekli ölçüm performansını belirlerken doğruluğu, çözünürlüğü ve tekrarlanabilirliği dikkate almak faydalıdır:
Yüksek yeniden üretilme gereksinimleri olan uygulamalar için (örneğin, toplama cihazları), sistemin aynı ızgara sayım konumunda tekrarlı durmaları, bireysel masa açılarının doğruluğundan daha önemlidir.
Sürekli düzgün hareket için, seçilen kodlayıcı çözünürlüğü ve doğruluğu, kontrol servolarının frekans bandında titreme hatalarının meydana gelmesine izin vermemelidir.
Keskinlikle hareket eden cihazlar gibi astronotik teleskoplar için, sistemın maksimum veri oranı kadar doğru açı ölçümleri daha önemlidir.
Yüksek hızlı sistemler için, hız ve konumlandırma doğruluğu arasında bir denge yapmak gerekebilir: Kalın pitch (daha az tik) ızgaraları yüksek veri oranları için uygun olsa da, ince pitch (daha fazla tik) ızgaralar genellikle daha düşük alt bölme hataları içerir.