Motor ng Torque na Direct Drive na Bilog na Grating

Maaaring gamitin ang mga Circular (angle*) encoder sa malawak na uri ng mga makina at kagamitan. Binubuo ang isang rotary encoder ng isang readhead para sa pagsukat ng posisyon at ng isang presisyong scale na nakalagay sa ibabaw ng tsilindrico o disc na bahagi ng rotary encoder. Sinusukat ng readhead ang posisyon sa pamamagitan ng optikal na paghuhubog ng regular na espasyo sa mga marking ng scale at ipinapadala ito bilang isang analog o digital na signal mula sa impormasyon na ito. Pagkatapos, ikinalilita ang signal upang maging isang posisyon reading sa pamamagitan ng digital display (DRO) o motion controller.

Kinakailangan ng maraming modernong sistema ng automatikong ang tunay na paggalaw sa rotary, tulad ng mga rotary computer-to-plate (CTP) pre-presses, machine tool A, B, at C axes, surface mount machines, shape measurement systems, wafer handling at inspection equipment, at goniometers. Kailangan ng iba't ibang aplikasyon ng iba't ibang kombinasyon ng pagganap at mga tampok ng encoder upang optimisahan ang kanilang paggamit - kailangan ng ilan ang katumpakan, habang sa iba naman kailangan ang pag-uulit, mataas na resolusyon, o mababang siklikong kamalian para sa kontrol ng bilis loop. Mahirap pumili ng isang encoder na nag-aalok ng pinakamahusay na balanse sa pagitan ng mga teknikal na detalye at paggamit, at maliit lang ang mga encoder na nakakamit ng lahat ng mga kinakailangan.

Ang kontrol ng presisong paggalaw ay nakabase sa katumpakan at dinamikong tugon ng sistema. Mahalaga ang presisong pagsukat ng posisyon, ngunit hindi magiging tama ang sistema kung wala kang presisong kontrol ng posisyon. Ang mga direkong drive na rotary motors, o torque motors, ay nag-aalok ng mataas na torque at presisong servo kontrol sa isang maliit na saklaw ng anggulo. Dahil direktang kinakonekta ang load sa motor ng drive, wala nang kinakailangang ilagay ang mga komponente ng transmisyon na maaaring sanang magdulot ng backlash, hysteresis, gear errors, o belt stretching, na nagreresulta sa isang maayos na tugon dinamiko. Habang walang malinaw na coupling na magagamit para i-attach ang encoder ng shaft sa malaking bore na torque motors na walang frame, nagbibigay ang ring encoder ng simpleng solusyon. Sa dagdag pa, maaaring matigil na i-konekta ang rotary encoder sa drive motor tulad ng isang load, na naglilipat ng mga di kinakailangang espasyo sa loob ng sistema. Sa anumang sistema ng pagsukat o kontrol, ipinapahiwatig na malapit sa drive motor ang encoder, na tumutulong upang minimizahan ang mga potensyal na resonance ng shaft na nakakaapekto sa pagganap ng servo, lalo na habang dumadagok ang servo bandwidth.

Ang rotary encoders ay isang mahusay na solusyon para sa pagbibigay ng maagang feedback sa posisyon ng anggulo. Katulad ng pagsasagawa ng pagsasanay ng motor, kinakailangan ang pag-unawa sa mga factor na nakakaapekto sa katumpakan ng encoder at mabuting pag-unawa kung paano surpin ang mga kakulangan sa pagganap batay sa tunay na mga especificasyon. Sa panahon ng pagpili ng isang rotary encoder, maaaring tingnan ang isang saklaw ng mga parameter tulad ng data rate, laki ng sistema, komplikasyon, at gastos, kasama ang katumpakan at resolusyon. Ngayon, ang mga linear grating ay maaaring sukatin sa pamamagitan ng katumpakan at resolusyon ng dalawampung nanometers, habang ang mga rotary grating ay maaaring sukatin sa loob ng isang ikot na segundo. Isang ikot na segundo ay isang napakaliit na anggulo:
•Maaari itong ipahayag bilang ang anggulo na tumutugma sa haba ng arkong 1 μm sa isang radius na 206.25 mm.
•Maaari itong ipahayag bilang ang anggulo sa pagitan ng distansya ng 30 metro sa ibabaw ng lupa at ang sentro ng mundo.
• Nakakaresolba sa data rate na 1.3 MHz sa 1 rpm.

Kapaki-pakinabang ang isipin ang katumpakan, resolusyon, at pag-uulit sa pamamaraan ng pagtukoy sa kinakailangang paggamot ng pagsukat:
Para sa mga aplikasyon na may mataas na mga kinakailangang pagpapatulad (hal. mga kumukuha ng device), mas mahalaga ang mga paulit-ulit na paghinto ng sistema sa parehong posisyon ng pagbilang ng grating kaysa sa katumpakan ng mga individuwal na anggulo ng lamesa.
Para sa tuloy-tuloy at malambot na galaw, hindi pinapayagan ng piniling resolusyon at katumpakan ng encoder na maulit ang mga pagkakamali sa loob ng bandwidth ng kontrol na servo.
Para sa mabagal na nagagalaw na mga kagamitan, tulad ng astronomikal na teleskop, mas mahalaga ang tunay na pagsukat ng anggulo kaysa sa maximum data rate ng sistema.
Para sa mabilis na mga sistema, maaaring kinakailangan ang pagbago-bago sa pagitan ng bilis at katumpakan ng paglalaro: Ang makapal na pit (mas kaunti ang tick) ay maaaring mabuti para sa mataas na rate ng datos, ngunit ang mas maliit na pitch (higit pang tick) na grating ay karaniwang may mas mababang subdivision errors.